Äskettäin asiakas konsultoi JSR Automationia enkoodereista. Keskustellaanpa siitä tänään:
Yaskawa-robottikooderin virheenkorjaustoiminnon yleiskatsaus
YRC1000-ohjausjärjestelmässä robottivarren moottorit, ulkoiset akselit ja paikoituslaitteet on varustettu varavirtalähteillä. Nämä akut säilyttävät sijaintitiedot, kun ohjausvirta katkaistaan. Ajan myötä akun jännite laskee. Kun se laskee alle 2,8 V, ohjain antaa hälytyksen 4312: Kooderin akun virhe.
Jos akkua ei vaihdeta ajoissa ja toimintaa jatketaan, absoluuttisen paikan tiedot menetetään, mikä laukaisee hälytyksen 4311: Kooderin varmuuskopiointivirhe. Tässä vaiheessa robotin todellinen mekaaninen sijainti ei enää vastaa tallennettua absoluuttisen kooderin sijaintia, mikä johtaa sijaintisiirtymään.
Toipumisen vaiheet kooderin varmuuskopiointivirheestä:
Hälytysnäytössä paina [RESET] poistaaksesi hälytyksen. Voit nyt liikuttaa robottia nykäysnäppäimillä.
Siirrä kutakin akselia nykäysnäppäimillä, kunnes se on linjassa robotin fyysisten nollapistemerkkien kanssa.
Tähän säätöön on suositeltavaa käyttää nivelkoordinaatistoa.
Vaihda robotti hallintatilaan.
Valitse päävalikosta [Robotti]. Valitse [Nolla-asento] – Nolla-asennon kalibrointinäyttö tulee näkyviin.
Minkä tahansa enkooderin varmuuskopiointivirheen vaikuttaman akselin nolla-asennossa näkyy merkintä ”＊”, mikä osoittaa puuttuvaa dataa.
Avaa [Apuohjelma]-valikko. Valitse avattavasta luettelosta [Korjaa varmuuskopiohälytys]. Varmuuskopiohälytyksen palautusnäyttö avautuu. Valitse palautettava akseli.
– Siirrä kohdistin halutulle akselille ja paina [Valitse]. Vahvistusikkuna tulee näkyviin. Valitse ”Kyllä”.
– Valitun akselin absoluuttinen sijaintitieto palautetaan ja kaikki arvot näytetään.
Siirry kohtaan [Robotti] > [Nykyinen sijainti] ja muuta koordinaattien näyttömuotoon Pulssi.
Tarkista nolla-asennon menettäneen akselin pulssiarvot:
Noin 0 pulssia → Palautuminen on valmis.
Noin +4096 pulssia → Siirrä kyseistä akselia +4096 pulssia ja suorita sitten yksilöllinen nollapisteen rekisteröinti.
Noin -4096 pulssia → Siirrä kyseistä akselia -4096 pulssia ja suorita sitten yksilöllinen nollapisteen rekisteröinti.
Kun nollapisteet on säädetty, sammuta robotin ohjaus ja käynnistä se uudelleen.
Vinkkejä: Helpompi menetelmä vaiheeseen 10 (kun pulssi ≠ 0)
Jos pulssiarvo vaiheessa 10 ei ole nolla, voit helpottaa kohdistamista seuraavalla menetelmällä:
Valitse päävalikosta [Muuttuja] > [Nykyinen tyyppi (robotti)].
Valitse käyttämätön P-muuttuja. Aseta koordinaattityypiksi Nivel ja anna kaikille akseleille arvoksi 0.
Akseleille, joiden nolla-asemat ovat kadonneet, syötä tarvittaessa +4096 tai -4096.
Siirrä robotti kyseiseen P-muuttujan asemaan [Forward]-näppäimellä ja suorita sitten yksilöllinen nollapisteen rekisteröinti.
Kieliongelmien vuoksi, jos emme ole ilmaisseet itseämme selkeästi, otathan meihin yhteyttä lisäkeskustelua varten. Kiitos.
#Yaskawarobot #yaskawaencoder #robotenkooderi #robottivarmuuskopiointi #yaskawamotoman #hitsausrobotti #JSRAutomation
Julkaisun aika: 05.06.2025
